机器人焊接实训工作站

发布时间：2021-06-22 丨 浏览次数：

机器人焊接实训工作站

一、机器人焊接实训工作站总体功能描述

1、实训站功能

该实训工作站包括机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制柜以及示教器；周边设备包括：焊机、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪等）。通过该平台可完成机器人基本操作、焊接工艺包操作、焊接程序编制以及焊接系统调试等实训项目。

2、焊接工艺包功能：

焊接参数设置（基本参数、功能参数、工艺参数）

焊接状态

焊接通道

3、可开展的实训项目

工业机器人基本操作与示教编程

焊接系统的工作原理及使用方法

焊接工艺包的使用

机器人焊接程序的编制和调试

机器人焊接系统的维护和保养

二、工业机器人

1、机器人本体

1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人；

2)重复定位精度≦±0.06mm；

3)承重能力≥5kg；

4)运动范围≥1441mm；

5)重量:50kg；

2、额定速度

J1轴≥2.58rad/s，148°/s

J2轴≥2.58ad/s，148°/s

J3轴≥2.58rad/s，148°/s

J4轴≥3.93rad/s，225°/s

J5轴≥3.93rad/s，225°/s

J6轴≥3.93rad/s，255°/s

3、运动范围

J1轴≥±150°

J2轴≥-145°/+60°

J3轴≥+30°/+275°

J4轴≥±120°

J5轴≥-110°/+140°

J6轴≥±360°

4、机器人控制器

支持EtherCAT和NCUC两种通讯协议

电源：DC24V；

NCUC总线接口≥2个外部；

USB1接口≥1个；USB2接口≥1个；

VGA≥1个（内部使用视频型号口）；

LAN1接口≥1个；LAN2接口≥1个；

5、伺服驱动器

具有高速工业以太网总线接口，支持国标EtherCAT现场总线协议，具有高分辨率绝对式编码器接口，可以适配复合增量式、正余弦、全数字绝对式等多种信号类型的编码器，位置反馈分辨率最高达到23位。

6、IO模块

EhterCAT总线式远程IO模块，可扩展。

输入信号点数≥32点

输出信号点数≥32点

7、示教器

（1）示教器外观参数

触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；

（2）示教器性能参数

运行内存≥1G；存储空间为≥2G；CPU频率≥1GHz；外接电源≥24V，功率≥10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54

（3）示教器功能

手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置

（4）模式选择

示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。

三、焊接电源

1、具备以下操作：

（1）提供多种智能焊接控制方法选择，包括基于实时能量控制的直流 MIG/MAG 焊接方法，基于脉冲能量控制的焊接方法，以及基于送丝速度/脉冲能量协同控制的焊接方法等。

可用于包括碳钢、不锈钢、铝合金等多种焊接材料的焊接。

（2）可用于实芯焊丝和药芯焊丝的焊接。

（3）可定制特殊焊接控制方法。

（4）可与多个厂家的自动化装备，包括机器人和智能工装等配合使用。

2、可进行直流短弧焊、单脉冲焊和双脉冲焊。

3、额定供电电源特性：三相AC380V ,50Hz/60Hz

4、电源设备容量≥30kVA

5、具备的功能与参数说明

（1）存储：对选择的焊接参数进行存储

（2）调用：对存储好的焊接参数进行调用。

（3）左循环切换键：切换电流、送丝速度、起弧收弧参数百分比、存储调用通道及内部菜单对应的编号

（4）右循环切换键：切换电压、电压匹配修正值、时间参数、电弧特性及内部菜单功能编号对应下的参数。

（5）起弧参数：显示和调节起弧参数中起弧电流、起弧送丝速度、起弧电流百分比、起弧电压、起弧电压偏差修正值、起弧时间及电弧特性。

（6）收弧参数：显示和调节收弧参数中收弧电流、收弧送丝速度、收弧电流百分比、收弧电压、收弧电压偏差修正值、收弧时间及电弧特性。

四、焊接工艺包

1、焊接系统配置

焊机品牌、清枪站等信息配置。

2、焊接参数设置

（1）基本参数配置，如引弧等待时间、终端焊口时间、提前送气时间、滞后送气时间

（2）功能参数配置，如气体检测、点动送丝、反抽送丝、寻位使能

（3）工艺参数配置，如气弧参数、焊接一元化电压修正值、焊接电压、焊接电流、焊接送丝机速度、收弧参数等。

3、焊接通道

焊接通道是对焊接参数设置后保存下来的一组数据，通道数固定为20个通道，焊接通道设置好后可供程序调用。焊接通道可设置的参数主要包括：焊机工作模式、起弧参数、焊接电压/修正值、焊接电流、收弧参数、机器人倍率、机器人进给速度、引弧后等待时间和终端焊口时间等内容。

五、清枪站

具备电气控制清枪、同位置清枪喷油、自动喷油、电气控制剪丝、“喷嘴夹紧打开”信号、“铰刀伸至顶部” 信号、TCP定位点。

压缩空气气源：无油干燥压缩空气，6bar

所需空气量：大约每秒10升

程序控制：气动

电压：U=24V DC，Imax=0.15A

清枪时间: 约4～5秒

防飞溅剂容量≥500ml

防飞溅剂喷射量: 可调节

信号输入：开始清枪、减丝

信号输出：打开夹紧气缸、检测铰刀上升

六、二维柔性台

整体尺寸：≥800*600mm

工作台面具备定位孔和锁紧孔；

可适配多种焊接工件；

产品装夹快捷，精度高

配置板料焊接固定工装，用于板料快速固定。

七、焊烟净化器

整体尺寸：≥500*500*1200mm

处理风量：≥1800m3/h

工作电压：220V

臂长度：≥2m*16cm

过滤效果：99.9%

重量≥70KG

八、安全防护栏

采用铝型材制作作为骨架，整体尺寸≥3000*3000*1200mm，

采用铝型材+镀锌铁网组成，保证学员安全。