机器人多功能实训工作站
发布时间：2021-06-22 丨 浏览次数：
机器人多功能实训工作站
一、工业机器人多功能实训工作站功能要求：
1、实训站功能
该实训平台由工业机器人、多功能夹具、模块化实验综合实训台、各功能实训组件等构成。基于多功能夹具，机器人通过改变位姿，实现各夹具间的快速切换。
2、主要实训组件包括但不限于以下
（1）模拟机床上下料实训组件
（2）机器人写字（擦除）实训组件
（3）机器人喷涂实训组件
（4）机器人码垛搬运实训组件
3、可开展的实训项目包括但不限于以下
（1）工业机器人基本操作教学
（2）工业机器人示教教学
（3）TCP标定教学
（4）建立工件坐标系教学
（5）简单轨迹、连续轨迹和空间复杂轨迹示教教学
（6）工业机器人基本指令操作与位置点设置
（7）工业机器人码垛实训综合应用
（8）工业机器人模拟喷涂实训综合应用
（9）工业机器人模拟机加上下料工装实训综合应用
二、工业机器人本体：
1、
1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人；
2)重复定位精度≦±0.06mm；
3)承重能力：≥12kg；
4)运动范围:≥1555mm；
5)重量:≥196kg；
2、额定速度
J1轴，≥2.58rad/s，148°/s
J2轴，≥2.58ad/s，148°/s
J3轴，≥2.58rad/s，148°/s
J4轴，≥6.28rad/s，360°/s
J5轴，≥3.93rad/s，225°/s
J6轴，≥6.28rad/s，360°/s
3、运动范围
J1轴≥±168°
J2轴≥-170°/+75°
J3轴≥+40°/+265°
J4轴≥±180°
J5轴≥±108°
J6轴≥±360°
4、机器人控制器
（1）支持EtherCAT和NCUC两种通讯协议；
（2）电源：DC24V；
（3）NCUC总线接口：2个外部；
（4）USB1接口：1个；USB2接口：1个；
（5）VGA：1个（内部使用视频型号口）；
（6）LAN1接口：1个；LAN2接口：1个；
5、伺服驱动器
具有高速工业以太网总线接口，具有高分辨率绝对式编码器接口，可以适配复合增量式、正余弦、全数字绝对式等多种信号类型的编码器，位置反馈分辨率最高达到23位。
6、IO模块
EhterCAT总线式远程IO模块，可扩展。
输入信号点数：32点
输出信号点数：32点
7、示教器
（1）示教器外观参数
触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；
（2）示教器性能参数
运行内存≥1G；存储空间≥2G；CPU频率≥1GHz；外接电源：24V，功率：10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54
（3）示教器功能
手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置
（4）模式选择
示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。
三、多功能实训夹具
外形尺寸：120*120*180mm；夹持气爪：缸体≥Ø16mm、闭合夹持力≥48N、行程≥30mm，重复精度≤±0.1mm；吸盘：形状圆形、盘面直径≥10mm；真空发生器：平均耗气量≥63L/min、压力范围≥-100~100kPa,集成真空发生与破真空功能；喷枪 ：喷嘴口径≥Ø1.3mm、空气压力≥0.29MPa、空气流量≥100L/min、水流量≥360ML/min、重量≥300g；喷涂加压泵：AC220V 、扬程≥3.2米,最大流量≥3000L/H；气源处理装置：介质：空压气、滤芯精度≥40μm、使用压力范围0.15MPa~0.9MPa.
四、模块化实验台
外形尺寸≥600*480*750mm，工作面采用国标工业型材拼装,包含T型槽方便安装调整；同时具备工件、工装收纳功能.
五、实训工装组件
（1）机加上下料工装组件：外形尺寸≥210*205*140mm（表面不锈钢拉丝）,采用气缸驱动旋转、夹紧功能，带磁性开关，可检测工件是否夹紧或旋转到位；
（2）码垛工装组件：码垛集料仓≥320*320*45mm；码垛垛料块≥180*220*5mm（铝合金，表面喷砂氧化）、码垛工件≥110*55*35mm（尼龙）；
（3）标定工装组件：标定座≥140mm*140mm*100（AL6061，表面喷砂氧化）；标定工具Φ≥15*140mm（AL6061，表面喷砂氧化）
（4）喷涂工装组件：喷涂工件Φ≥120*160mm（粗陶）；喷涂集水盘Φ≥360*40mm；
（5）写字工装组件：写字平台≥ 400*300*20mm。
六、工具收纳格
工装收纳盒≥200*150*175mm；
工件收纳盒≥200*220*110mm；
工具收纳盒≥100*70*60mm,（不锈钢，表面拉丝）
七、工具套装
大号十字螺丝刀1把；内六角钣手套装、工装辅助安装件1套；
八、安全防护栏
采用铝型材制作作为骨架，整体尺寸≥3000*3000*1200mm，
采用铝型材+镀锌铁网组成，保证学员安全。
九、《工业机器人操作与编程》课程资源包
1、课程资源包含 PPT、实训指导书、电气图纸、机械图纸、程序、仿真源文件、微课视频等教学资源。
2、课程资源包含具体内容有工业机器人系统基本构成、选取给定坐标系、工业机器人基本指令、工业机器人编程以及系统基本维护、机器人系统安装与调试、夹具安装调试、虚实驱动调试应用等知识，可以示教编程实现工业机器人码垛、搬运等应用、具备工业机器人基本操作、系统安装调试与维护等能力。
3、实训项目≥8个、课件ppt≥8个、微课视频≥15个、试题≥3套，配套教师手册、教材、二维码技能包1套、仿真源文件1套。项目内容包括：工业机器人平台简介、工业机器人系统基本构成、工业机器人示教器的基本操作、选取给定坐标系、工业机器人基本指令、工业机器人基础参数设置、工业机器人编程基础-码垛、工业机器人编程以及系统基本维护等。
4、本软件支持应用编程课程课件资源引用、创建课件、课件编辑，支持微课、图片等资源插入课件，重构课件；
5、支持课程资源查找、编辑教案以及在线授课；
6、支持微课视频、仿真与动画和图片等资源在线预览；
7、系统支持PPT导入与导入后可编辑、课件导出.crs格式功能，实现课件资源离线模式账号验证使用；
8、教师可推送编辑好的富媒体课件至创建好的班级，学生使用学生端可以查看教师推送的课件资源。
9、系统支持教师本地上传视频的素材资源，并支持上传的资源共享。
10、系统采用C/S架构，支持局域网部署，可支持应用编程课程资源的管理、教学重构、资源共享等需求。
